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1 POSIX pthread_create原理
1）fork()、pthread_create()、vfork()对应的系统调用分别是sys_fork()、sys_clone()、sys_vfork()，它们在内核中都是通过do_fork()实现的。
2）系统中所有的进程都组织在init_task.tasks链表下面，每个进程的线程组织在每个进程task_sturct->signal的链表下。参考函数for_each_process()和for_each_process_thread()。
3）根据上述分析，Linux用户态和内核线程都由task_struct结构体描述，是一个轻量级的进程，因此内核中current变量可以表示进程、用户态线程和内核线程。

2 RTLinux
2.1 prio和rt_priority的区别
- 实时进程的优先级（rt_priority）数字越大则优先级越高，99最高，0最低；而普通进程正好相反，优先级（static_prio）数字越大则优先级越低，100最高，139最低（对应nice值-20 ~ 19）
- 内核调度是按照task_struct中的prio来调度的，prio的值越小，优先级就越高。实时线程的rt_priority转换成prio：prio = MAX_RT_PRIO - 1 - p->rt_priority；普通线程的static_prio转换成prio：prio = static_prio = MAX_RT_PRIO + nice + 20
- 进程创建时的默认优先级是120，对应的nice值为0

2.2 priority inheritance
in kernel/locking/rtmutex.c
rt_mutex_adjust_prio() - 适用于优先级值小于100的实时任务

in kernel/sched/core.c
rt_mutex_setprio()

2.3 中断线程化
in kernel/irq/manage.c
setup_irq()

2.4 URLs
https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/start
https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Frequently_Asked_Questions

3 cgroup
3.1 子系统
cat /proc/cgroups
cat /proc/[pid]/cgroup

3.2 cgroup文件系统
Linux挂载路径：/sys/fs/cgroup/
Android挂载路径：/dev/

4 namespace
4.1 命名空间
clone()
CLONE_NEWNS：Linux第一个引入的namespace，没有想到后面会引入其它的namespace，所以没有叫CLONE_NEWMOUNT
CLONE_NEWPID：进程
CLONE_NEWNET：网络，call copy_net_ns()
CLONE_NEWIPC：IPC通信
CLONE_MEWUTS：UNIX Time-sharing System，主机名和域名
CLONE_NEWUSER：用户和用户组

4.2 每个进程的mount信息
/proc/{pid}/mounts
/proc/{pid}/mountinfo
/proc/{pid}/mountstats
/proc/{pid}/ns/mnt

4.3 netns showcase
external/iproute2/
change /var/run/netns to /mnt/netns

ip netns add ns1
# move eth0 to ns1 namespace
ip link set eth0 netns ns1
# ip netns exec ns1 <command>
ip netns exec ns1 ip link set lo up
ip netns exec ns1 ifconfig eth0 192.168.0.10/24 up
ip netns exec ns1 ip route add default gw 192.168.0.1
# bind process to ns1
ip netns exec ns1 </path/to/cmd>

# back to root namespace, 1 means root namespace
ip netns exec ns1 ip link set eth0 netns 1
ip netns delete ns1
ifconfig eth0 192.168.0.10/24 up

5 LXC使用
5.1 source
https://github.com/lxc

5.2 systemd配置文件
/lib/systemd/system/
systemctl list-unit-files | grep enable

xxx.service path
systemctl list-unit-files | grep xxx
systemctl cat xxx.service

5.3 常用命令
lxc-ls
lxc-info -n <container_name>
lxc-checkconfig
lxc-attach -n <container_name>
lxc-start -n <container_name>

显示container init的PID。
lxc-info -H -p -n <container_name> -P <PATH>

lxc-start启动失败时，分析输出log文件：--logfile <file_name>。
退出container shell命令：exit

5.4 容器网络
容器的vethN虚拟网卡被桥接到lxcbr0上。

5.5 passthrough
lxc.cgroup.devices.allow = type major:minor access
lxc.cgroup.devices.allow = b 254:2 rwm  # 其中m表示mknod。

查看可以access到的设备：
/sys/fs/cgroup/devices/devices.list

5.6 Linux container aarch64 adb
1) adb-arm
https://github.com/bonnyfone/adb-arm

2) /lib64/libcrypto.so.1.1
wget <URL>
rpm2cpio xxx.rpm | cpio -idmv

libcrypto.so.1.1 is OpenSSL library.

6 LXC网络
6.1 基本概念
一个物理网络设备最多存在在一个network namespace中。

net/core/net_namespace.c
网络命名空间定义了2个链表：pernet_list和net_namespace_list。
net/core/dev.c
alloc_netdev_mqs()
{
    [...]
    // point to the default net namespace
    dev_net_set(dev, &init_net);
    [...]
}

6.2 静态物理网络配置
LXC的host要将eth0分配给container OS，必须在host中先将以太网驱动模块insmod，之后再调用lxc-start启动Container OS，否则启动失败。

systemctl status systemd-modules-load
depmod

/opt/<container_name>/config

# LXC 2.1后使用如下的网络配置语句。
lxc.net.1.type = phys
lxc.net.1.link = eth0

6.3 动态物理网络配置
1) src/lxc/tools/lxc_device.c
call netlink IFLA_NET_NS_PID.

2) Moves eth0 from the host as eth1 in <conatiner_name>.
lxc-device -n <conatiner_name> add eth0 eth1

host和container端ifname不一样：
ifconfig eth1 192.168.0.5/24 up

host和container端ifname一样：
ip addr add 192.168.0.5/24 dev eth0

3) Moves eth1 from <conatiner_name> as eth0 in the host.
lxc-device -n <conatiner_name> del eth1 eth0

6.4 udev自动passthrough
1) /usr/bin/eth_passthrough.sh
#!/bin/sh
/usr/bin/ip link set eth0 netns $(/usr/bin/lxc-info -H -p -n <container_name> -P <PATH>)

2) /etc/udev/rules.d/100-eth_passthrough.rules
# udevadm monitor
# udevadm info -a /sys/class/net/eth0
# udevadm test /sys/class/net/eth0

SUBSYSTEM!="net", GOTO="eth_pt_end"
ACTION!="add", GOTO="eth_pt_end"
KERNEL!="eth0", GOTO="eth_pt_end"

#RUN+="/bin/sh -c '/usr/bin/lxc-device -n <container_name> -P <PATH> add eth0 eth0'"
RUN+="/usr/bin/eth_passthrough.sh"

LABEL="eth_pt_end"

3) start udevd with debug mode
udevd --debug --daemon

7 Abbreviations
cgroup：Control Group
LXC：Linux Container
MT8666：车载后装，由MT6735改进而来；前装一般使用MT2712
pi_waiters：priority inheritance，优先级继承