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一、点云压缩（二维栅格图）

  点云压缩：点云是海量点的集合，其数据量通常非常庞大。直接存储这些未经压缩的点云数据会消耗大量的存储空间，特别是在处理大规模的点云数据时，这个问题变得尤为突出。因此，对点云进行压缩可以显著减少存储空间的需求，降低存储成本。
  点云2D栅格图：一种将三维点云数据转换为二维栅格数据的表现形式。点云是由大量三维坐标点组成的数据集，它可以用来描述物体或场景的三维结构。而栅格数据则是一种以像素为单位的二维数据结构，降低了数据的复杂性和处理难度。同时，二维栅格图能够直观地展示点云数据的空间分布和关系，便于后续的数据可视化和应用。

二、算法流程

1. 加载点云数据，加载参数。
2. 点云直通滤波，可参考PCL 点云直通滤波【附C++代码示例】。
3. 可视化滤波效果。
4. 设置网格分辨率，进行网格投影。
5. 保存网格图像。

三、代码实现

Pointcloud2dGrid.h

#pragma once