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在Linux系统中观察看CAN报文，我们一般使用candump，但是有时候会发现总线上CAN报文太多，例如开启了好几个PDO，这就导致想看的报文被夹杂到报文的海洋里，然后再去找，非常麻烦。

candump也提供了只观察某个报文的功能，但是一次只能观察一个，如果想观察多个报文，那就要开启多个candump，而且candump的命令行不是太友好，经常要多次测试。

本人找到一个比较好的办法，就是使用Linux提供的grep命令来提取需要的CAN报文。

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一 方法

假设总线叫vcan0，设备id是0x10，协议是CANopen，那么如果只想观察0x10的SDO发送报文，那么命令如下，

candump vcan0 | grep "610"

如果同时还想观察0x10的SDO应答报文，那么命令可以修改如下，

candump vcan0 | grep -E "610|590"

“-E”选项可以让“|”变成或的意思，这里是抓取信息中含610或含590的报文，同理，可以根据需要来提取多个报文

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二 实践

这里开启三个终端：

• 第一个用cansend来发送报文，
• 第二个使用candump直接观察报文，
• 第三个使用candump+grep来实践本文方法。

这里candump+grep的组合如下，

candump vcan0 | grep -E "610|590"

首先使用cansend发现2条报文，如下，

cansend vcan0 610#1122334455667788
cansend vcan0 611#1122334455667788
cansend vcan0 612#1122334455667788
cansend vcan0 590#1122334455667788

然后在第二个终端下观察到报文如下，

而在第三个终端下观察到的报文如下，

可以看到和预期一样。

另外，由于grep使用正则表达式，那么只要简单学下就可以根据需要提取任何报文了，非常方便。

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三 总结

本文讲述了如何使用grep来查看需要的CAN报文，如果再熟悉下正则表达式，那就是如虎添翼了。

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