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0、文章推荐

SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换_极对数对电流采样的影响-CSDN博客

 FOC 电流采样方案对比（单电阻/双电阻/三电阻） - 知乎 (zhihu.com)

 FOC中的三种电流采样方式，你真的会选择吗？ - 知乎 (zhihu.com)

1、基础知识

以下内容以第四个扇区进行讲解 

占空比最高时，上桥臂导通，下桥臂关断，不适合进行采样，在下桥臂膀导通时适合采样。 

电流有波动

hCntPhC是计数器的值。

电流ADC采样完成，在下一个上升沿计数前，执行完FOC的计算。

因为FOC会重新计算定时器的比较值。