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Steger算法原理

对结构光进行光条中心提取时，Steger算法是以Hessian矩阵为基础的。它的基础步骤如下所示：

1. 从Hessian矩阵中求出线激光条纹的法线方向
2. 在光条纹法线方向上将其灰度分布按照泰勒多项式展开，求取的极大值即为光条在该法线方向上的亚像素坐标。对于二维离散图像来说，Hessian矩阵可以表示为：

这里面的u，v表示的就是像素的行坐标和列坐标，代表像素的灰度也可以称之为灰度分布函数。而，