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貌似国际主流认知工作流通常不支持撤回/驳回，流程只能向前进行。而撤回/驳回算是一种中国特色吧。
因此Camunda对于流程修改也仅仅提供了runtimeService.createProcessInstanceModification(instanceId)来修改流程。对于撤回/驳回这种操作得自己想办法。通常的撤回/驳回逻辑如下。通过取消流程然后再某个节点重新发起流程

        //.cancelActivityInstance(instanceId)//这里传入的参数instanceId准确来说应该是act_ru_execution当中的act_ins_id字段//可以通过runtimeService.getActivityInstance()来获取所有的ActivityInstance;然后调用ActivityInstance.getid()作为参数传入//在多实例的情况下ActivityInstance为树结构。这里传入instanceId会直接删除主流程和子流程的所有执行实例。this.runtimeService.createProcessInstanceModification(instanceId).cancelActivityInstance(instanceId).startBeforeActivity(taskDefinitionKey).execute();

但是这里对于复杂点的撤回是远远不够的。因为撤回的逻辑是需要判断下一个节点的任务是否执行完成的。下一节点任务未完成我才能进行撤回。而下一节点的可能性非常的多，处理用户节点这种简单的情况，还包括网关，子流程等复杂情况。除此之外，如果当前节点是会签节点，上面通过重启节点的方式来撤回是有问题的。。
目前的方式只能分别进行判断，貌似也没想到其他好方法。这里提供简单的思路，等后面对camunda的学习更加深入后在进行修改调整。
1、首先根据taskDefinitionKey获取当前节点

//        ModelElementInstance modelElemen = bpmnModelInstance.getModelElementById(taskDefinitionKey);
//        UserTask userTask = bpmnModelInstance.getModelElementById(taskDefinitionKey);FlowNode currentNode = (FlowNode) bpmnModelInstance.getModelElementById(taskDefinitionKey);

2、获取下一个节点

        FlowNode nextNode = currentNode.getSucceedingNodes().singleResult();String typeName = nextNode.getElementType().getTypeName();String taskDefKey = nextNode.getId();

3、下一个节点的情况很多，除了用户任务，还包括服务任务，网关，子流程等。常见的就先判断用户任务与网关。（注意获取后一节点所有已经完成的任务需要获取最新的，因为用户之前可能撤回过）

        ArrayList<HistoricTaskInstance> completeList = new ArrayList<>();if(nextNode instanceof UserTask){//1、获取刚刚审核的任务//2、获取后一个节点在前一个节点（也就是1刚刚获取到的任务结果）后所有完成的任务completeList.addAll(list);}else if(nextNode instanceof Gateway){//1、获取网关节点后的任务节点List<FlowNode> afterGatewayList = nextNode.getSucceedingNodes().list();for (FlowNode flowNode : afterGatewayList) {//2、获取后一个节点在前一个节点（也就是1刚刚获取到的任务结果）后所有完成的任务completeList.addAll(list);}}else {//其他情况处理不了先抛异常后面再想其他方案}if(CollectionUtil.isNotEmpty(completeList)){
// "此流程的下一节点存在已完成的任务，无法撤回“
}else {
//"进行撤回操作"}