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《T-REC-H.222.0-202106-S!!PDF-E.pdf》第27页对ES进行了定义。ES流是PES packets（PES包）中编码的视频、编码的音频或其他编码的比特流。一个ES流（elementary stream）在具有且只有一个stream_id的PES packets序列中携带：

在《音视频入门基础：MPEG2-TS专题（18）——PES流简介》 中讲到，PES流中一个PES packet由PES packet header（PES包的包头）和PES packet data bytes（PES包的负载）组成。而PES packet data bytes中携带的就是ES流，即包含视频、音频或数据的连续码流。

PES packet的PES packet header中有一个占1字节stream_id属性，指定ES流的类型和编号：

从《音视频入门基础：MPEG2-TS专题（16）——PMT简介》中也可以知道，在PMT表中存在一个stream_type属性，指定媒体流的类型：

 

下面通过两个具体的例子进行验证：

（一）当某TS流中的PMT表中stream_type属性的值为0x1B时，从上面表格中可以查到对应的媒体流类型为AVC，即H.264视频流：

通过Elecard Stream Analyzer工具可以查看到其对应elementary_PID的视频就是以0x000001作为起始码的AnnexB格式的H.264码流（关于AnnexB可以参考：《音视频入门基础：H.264专题（3）——EBSP, RBSP和SODB》）。也就是说该TS流中对应elementary_PID的ES流就是AnnexB格式的H.264码流：

（二）当某TS流中的PMT表中stream_type属性的值为0x0F时，从上面表格中可以查到对应的媒体流类型为ADTS包装的AAC音频流：

通过Elecard Stream Analyzer工具可以查看到其对应elementary_PID的音频就是syncword属性固定为0b111111111111的ADTS包装的AAC音频流（关于ADTS可以参考：《音视频入门基础：AAC专题（3）——AAC的ADTS格式简介》）。也就是说该TS流中对应elementary_PID的ES流就是ADTS包装的AAC音频流：