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news 2025/7/26 11:08:31

湖南衡阳市建设工程造价网站,外贸网站,wordpress 菜单图标,如何修改网站备案【唐宇迪】三维重建-TSDF通俗解读人工智能入门教程水泡动画模拟（Marching Cubes） - 算法小丑 - 博客园 (cnblogs.com) TSDF 流程分析首先需要构建一大块空区域采用体素网格来存储该区域需要计算每个体素的TSDF值及其权重原理简述 SDF值&#x…

【唐宇迪】三维重建-TSDF通俗解读人工智能入门教程

水泡动画模拟（Marching Cubes） - 算法小丑 - 博客园 (cnblogs.com)

TSDF

流程分析

首先需要构建一大块空区域
采用体素网格来存储该区域
需要计算每个体素的TSDF值及其权重

原理简述

SDF值：它到最近的表面的距离

X是其中一个体素，绿色是离它最近的平面
P点是平面上离X最近的一点
PX的模即为SDF
其中T表示为截断的意思，例如大于1记为1，小于-1记为-1。

计算流程：如何计算TSDF呢？

面到相机的深度是ds，相机采集到的深度是dv，则d(x) = ds - dv；
d(x) > 0说明该体素在真实的面的前面；反之则说明在真实的面的后面。

坐标转换

遍历每一个体素，计算其在世界坐标系中的位置
根据初始“大块”时设置的极点位置和体素大小决定
再将其在世界坐标中的值转换成其在相机坐标系中的位置（其到相机坐标原点的距离就是dv）
再根据相机内参，转换到像素坐标（因为我们由深度图，得到像素坐标就能得到其深度值）

TSDF组合

每个体素的值是增量更新的，每一帧图像都会更新体素的TSDF值。

例如第二帧是由其结果与第一帧组合得到，第三帧是组合了第二帧。
$t s df (t) = g (t s df (t - 1), t s df (t)), t \geq 1$

Marching Cubes等值面算法

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