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一、准备软件。
1、vmware17.6.1
2、OfficeLite8.6.2
3、EthernetKRL3.1.3
4、KUKA Router
5、EthernetKRL_Server
通过网盘分享的文件：库卡相关软件
链接: https://pan.baidu.com/s/1NwvR3RVP0edLBeZnnnCYvw 提取码: smys
二、安装vmware17.6.1
1、找到下载软件，双击打开，再点击下一步。
2、 勾选我接受，点击下一步
3、 安装位置，根据个人情况，我装在D盘
4、点击下一步
5、点击下一步
6、安装
7、点击许可证。
8、复制密钥，然后点击输入。
从下面挑一个能用的密钥，都不能用再去网上找。
JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F
ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF
MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D
三、虚拟机内安装OfficeLite8.6.2
1、 解压8.6.2.rar，再剪切到自己喜欢的文件夹，我剪切到了D:\Software\KUKA.OfficeLiteKSS8.6.2
2、打开虚拟机
3、打开文件
4、点击开启此虚拟机
5、点击我已复制该虚拟机
6、双击StartKrc
7、点击左边的双人图标，点击管理员模式，输入密码kuka，再点击Log on
8、 修改语言，按图中顺序点击，或者直接点击下方的快捷方式Language。
9、找到中文，点击OK。
10、按图中顺序点击。点击机械臂图标，点击投入运行，点击网络配置。
11、修改IP、子网掩码，点击保存。
12、点击是
13、点击OK
四、安装EthernetKRL3.1.3
1、解压ethernet3.1.3.zip得到EthernetKRL.kop
2、 复制到虚拟机这个路径，如果某个文件夹没有，则新建文件夹。
3、按图中顺序点击
4、点击左下角的新软件
5、勾选EthernetKRL，点击安装。
6、点击OK
7、点击是。
8、点击是。
五、EthernetKRL_Server和EthernetKRL3.1.3通信
1、修改自己电脑IP
2、将下载的的BinaryFixed.xml配置文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下，并修改xml中的外部IP，如下图：这里需要填192.168.0.1。
<ETHERNETKRL><CONFIGURATION><EXTERNAL><IP>192.168.0.1</IP><PORT>59152</PORT></EXTERNAL></CONFIGURATION><RECEIVE><RAW><ELEMENT Tag="Buffer" Type="BYTE" Set_Flag="1" Size="10"/></RAW></RECEIVE><SEND/>
</ETHERNETKRL>
3、 xml对应的src执行文件复制到库卡控制器的C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program目录下。
4、冷启动库卡控制器，步骤如下：
进入管理员模式，上文已提到。
进入关机页面。
5、勾选冷启动，点击重新启动控制器。
6、点击是。
7、配置KUKA Router。
将KUKA Router文件复制到下图路径，双击文件中Router.exe
8、右键localhost选择Insert a new route...。
9、设置如下：Target host需要与刚才设置的主机IPv4的地址一样。
（切记不要用小键盘中的点，因为打出来是逗号）
点击OK。
10、点击下图Save。
11、点击Yes。随后缩小KUKA Router。
12、双击打开BinaryFixed.src
13、点击左侧启动按钮，运行BinaryFixed.src
14、打开主机中的测试软件，可以用库卡官方自带软件，双击打开。
15、配置参数，
16、点击右侧绿色开始按钮，可能出现下面失败的两种情况，
17、Network interface card index可以从0开始尝试，可能为0,1,2,3,4,5,6,7,8...，我的电脑是6、7。
下面是成功情况。
18、先复位BinaryFixed.src，
19、再次启动BinaryFixed.src
20、点击接收数据，会收到下图数据。
34.425
674345
R
True
