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1.一些介绍：）

上一篇我们探讨了ros1和ros2编写launch的区别 【ROS2】launch启动文件编写
ros1和ros2还有一个很重要的区别就是底层通信框架，ros1采用的是xmlRPC， ros2采用的是DDS。
DDS 是一种端到端中间件，提供与 ROS 系统相关的功能，例如分布式发现（不像 ROS 1 中那样集中式）和对传输的不同“服务质量”选项的控制。也就是去中心化，ros2使用DDS后不再依赖roscore。DDS的实现又有很多种例如： RTI 的Connext DDS、eProsima 的Fast DDS、Eclipse 的Cyclone DDS或 GurumNetworks 的GurumDDS。ubuntu20.04 Foxy 默认的是FastDDS无需额外安装即可使用。

2.不同DDS的RMW实现

为了将 DDS/RTPS 实现与 ROS 2 结合使用，需要一个桥梁（又称接口或rmw简称rmw）包，该包使用 DDS 或 RTPS 实现的 API 和工具来实现抽象的 ROS 中间件接口。

名称	许可证	RMW实现	维护状态
eProsima Fast DDS	Apache 2	rmw_fastrtps_cpp	Full support. Default RMW. Packaged with binary releases.
Eclipse Cyclone DDS	Eclipse Public License v2.0	rmw_cyclonedds_cpp	Full support. Packaged with binary releases.
RTI Connext	commercial,research	rmw_connext_cpp	Full support. Support included in binaries, but Connext installed separately.
GurumNetworks GurumDDS	commercial	rmw_gurumdds_cpp	Community support. Support included in binaries, but GurumDDS installed separately.

大多情况下，使用不同 RMW 实现的节点能够进行通信，但这并非在所有情况下都是如此。
Fast DDS <–> Connext
WString 使用Fast DDS 发布后无法被 macOS 上的 Connext 正确接收

Connext <–> Cyclone DDS
不支持发布/订阅通信WString

Connext Dynamic <–> Connext Dynamic
不支持 C 服务

3.默认的FastDDS替换为Cyclone DDS

i.安装依赖

sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl

ii.编译 cyclone-dds

编译 cyclonedds 前请确保在启动终端时没有 source ros2 相关的环境变量，否则会导致 cyclonedds 编译报错。如果安装 ROS2 时在~/.bashrc中添加了 " source /opt/ros/foxy/setup.bash "，需要修改 ~/.bashrc 文件将其删除：

sudo vi ~/.bashrc
# source /opt/ros/foxy/setup.bash 

开始编译cyclone-dds

cd ~/ros2_workspace/cyclonedds_ws/src
#克隆cyclonedds仓库
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x 
cd ..
colcon build --packages-select cyclonedds #编译cyclonedds

编译完成后重新打开ros2的环境变量并执行source

4.配置网络

使用 ifconfig 查看网络信息，确认ros组网的以太网网卡。（例如如图中的enp0s31f6，以实际为准）

打开~/.bashrc编辑

#!/bin/bash
echo "setup ros2 environment"
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source $HOME/ros2_workspace/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces><NetworkInterface name="enp0s31f6" priority="default" multicast="default" /></Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

保存后

 source ~/.bashrc

测试连接效果：

ros2 topic list

如果出现了你发布的那些话题，那么恭喜你成功咯 ：）
当然了如果你没发现目标topic，也可能是domain ID 的问题，默认是0，俩边通信这个值需要一致，我们后面再着重探讨下domain ID的配置。

作者：费码程序猿
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