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web前端菜鸟教程,游戏行业seo整站优化,工作总结ppt模板免费下载,南和网站建设公司文章目录 ROS python 地图描点调试工具1. Rviz描点1.1 需求描述1.2 visualization Marker1.3 工程实践 2. 静态地图图片描点2.1 需求描述2.2 工程实践 ROS python 地图描点调试工具 1. Rviz描点 1.1 需求描述 在ROS开发中,有时会加载图片文件转为地图载入move_ba…

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文章目录

  • ROS python 地图描点调试工具
    • 1. Rviz描点
      • 1.1 需求描述
      • 1.2 visualization Marker
      • 1.3 工程实践
    • 2. 静态地图图片描点
      • 2.1 需求描述
      • 2.2 工程实践

ROS python 地图描点调试工具

1. Rviz描点

1.1 需求描述

在ROS开发中,有时会加载图片文件转为地图载入move_base,这个时候调试程序的时候会有像素坐标系到map坐标系的转换,需要确认自己的程序是否正确的达到了转换的目的,那么需要这样一个工具来描点,然后消除点,可以用Debug的方式逐步运行,保证绘点和消除点的效果正确性。

1.2 visualization Marker

visualization_msgs/Marker 是 ROS 中的一种消息类型,用于在可视化工具如 RViz 中描述可视化元素的属性,如点、线、箭头、文本等。它用于向 ROS 可视化工具发送信息以在可视化工具中呈现和显示这些元素。以下是 visualization_msgs/Marker 消息的主要字段:

header:标识可视化元素所在的坐标系。
ns:命名空间,用于将多个可视化元素进行分组或区分。
id:可视化元素的唯一标识符。
type:可视化元素的类型,例如点、线、箭头等。
action:描述对可视化元素的操作,如添加、修改或删除。
pose:描述可视化元素的位姿,通常包括位置和方向。
scale:可视化元素的尺寸或大小,具体含义取决于元素的类型。
color:可视化元素的颜色。
lifetime:可视化元素的生存时间,用于控制元素在可视化工具中的显示时间。
frame_locked:一个布尔值,指示可视化元素是否相对于特定坐标系固定。
visualization_msgs/Marker 消息的类型字段 type 决定了要呈现的可视化元素类型。常见的 type 包括:

Marker.POINTS:用于表示点云数据。
Marker.LINE_STRIP 和 Marker.LINE_LIST:用于表示线段。
Marker.ARROW:用于表示箭头。
Marker.CUBE 和 Marker.CYLINDER:用于表示立方体和圆柱体等形状。
Marker.TEXT_VIEW_FACING:用于表示面向视图的文本。
等等…
通过发布 visualization_msgs/Marker 消息,在 ROS 可视化工具中呈现和控制这些可视化元素的显示、修改和删除。这对于在机器人操作和感知任务中实时可视化数据非常有用。
visualization Marker action

namedescription
Marker.ADD添加新的Marker到场景中
Marker.MODIFY修改已存在的Marker的属性,如位置、颜色等
Marker.DELETE删除已存在的Marker,只有具有与该消息相同namespace和ID的可视化元素将被删除
Marker.DELETEALLrviz中添加了具有相同namespace和ID的多个Marker,并发布了一个带有Marker.DELETEALL操作的消息,那么所有这些Marker都将被删除。

1.3 工程实践

# -*-coding:utf-8-*-
# !/usr/bin/env python
# Author:Moresweet
# Date:20230907
# Blog:https://blog.csdn.net/qq_38853759?type=blogimport rospy
from rospy import Duration
from visualization_msgs.msg import Marker
from geometry_msgs.msg import Point
import jsondef draw_markers_from_json_string(json_string):rospy.init_node('rviz_marker_publisher')marker_pub = rospy.Publisher('test_visual_point', Marker, queue_size=10)# Load points from JSON stringpoints = json.loads(json_string)# 消除点marker = Marker()marker.header.frame_id = "map"  # Adjust the frame_id as neededmarker.type = Marker.POINTSmarker.action = Marker.ADDmarker.scale.x = 0.1  # Point sizemarker.scale.y = 0.1marker.color.r = 1.0  # Redmarker.color.a = 1.0  # Fully opaquefor point in points:x = point["point"]["x"]y = point["point"]["y"]z = point["point"]["z"]point = Point()point.x = xpoint.y = ypoint.z = zmarker.points.append(point)marker.header.stamp = rospy.Time.now()marker_pub.publish(marker)# rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz# while not rospy.is_shutdown():#     marker.header.stamp = rospy.Time.now()#     marker_pub.publish(marker)#     rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:json_string = '[{"point": {"x": 1.0, "y": 2.0, "z": 0.0}}, {"point": {"x": 3.0, "y": 4.0, "z": 0.0}}]'  # Replace with your JSON stringdraw_markers_from_json_string(json_string)marker_pub = rospy.Publisher('/test_visual_point', Marker, queue_size=10)marker = Marker()marker.header.frame_id = "map"marker.type = Marker.POINTSmarker.action = Marker.DELETEmarker.header.stamp = rospy.Time.now()marker.lifetime = Duration(1.0)marker_pub.publish(marker)except rospy.ROSInterruptException:pass

在rviz中添加Marker
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
设置话题在这里插入图片描述
运行程序

在这里插入图片描述
以debug的形式,消除点
在这里插入图片描述点位消失
在这里插入图片描述

2. 静态地图图片描点

2.1 需求描述

在图片格式的地图中,地图有自己的像素坐标系,对于转换关系在笔者之前的博客中已有提及。那么在map坐标系到像素坐标系的转换中,需要验证像素坐标系生成是否正确,这一点比较重要,像素坐标系的像素点表达了占据栅格信息。

2.2 工程实践


# -*-coding:utf-8-*-
# !/usr/bin/env python
# Author:Moresweet
# Date:20230907
# Blog:https://blog.csdn.net/qq_38853759?type=blogimport rospy
from rospy import Duration
from visualization_msgs.msg import Marker
from geometry_msgs.msg import Point
import jsondef draw_markers_from_json_string(json_string):rospy.init_node('rviz_marker_publisher')marker_pub = rospy.Publisher('test_visual_point', Marker, queue_size=10)# Load points from JSON stringpoints = json.loads(json_string)# 消除点marker = Marker()marker.header.frame_id = "map"  # Adjust the frame_id as neededmarker.type = Marker.POINTSmarker.action = Marker.ADDmarker.scale.x = 0.1  # Point sizemarker.scale.y = 0.1marker.color.r = 1.0  # Redmarker.color.a = 1.0  # Fully opaquefor point in points:x = point["point"]["x"]y = point["point"]["y"]z = point["point"]["z"]point = Point()point.x = xpoint.y = ypoint.z = zmarker.points.append(point)marker.header.stamp = rospy.Time.now()marker_pub.publish(marker)# rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz# while not rospy.is_shutdown():#     marker.header.stamp = rospy.Time.now()#     marker_pub.publish(marker)#     rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:json_string = '[{"point": {"x": 1.0, "y": 2.0, "z": 0.0}}, {"point": {"x": 3.0, "y": 4.0, "z": 0.0}}]'  # Replace with your JSON stringdraw_markers_from_json_string(json_string)marker_pub = rospy.Publisher('/test_visual_point', Marker, queue_size=10)marker = Marker()marker.header.frame_id = "map"marker.type = Marker.POINTSmarker.action = Marker.DELETEmarker.header.stamp = rospy.Time.now()marker.lifetime = Duration(1.0)marker_pub.publish(marker)except rospy.ROSInterruptException:pass

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