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前言

RViz（ROS Visualization）是机器人操作系统（ROS）中的一个强大可视化工具，用于在开发和调试机器人应用程序时展示传感器数据、机器人模型及其状态信息。它支持多种数据类型，包括激光扫描、点云、地图、图像和机器人状态等。开发者可以通过RViz实时查看机器人感知的环境，调试导航、感知和控制算法。RViz的主要作用包括提供直观的3D界面，让开发者更容易理解和分析机器人所处环境及其行为；支持多种插件，用户可以根据需求自定义和扩展功能；方便调试，通过实时显示传感器数据和算法输出，帮助发现和解决问题；集成性强，可以与ROS生态系统中的其他工具无缝协作。总之，RViz是ROS开发过程中不可或缺的重要工具，极大地提高了开发效率和调试效果。

一、查看雷达数据的 frame_id

1. 查看雷达数据的话题

开启雷达的驱动之后，终端输入：

rostopic list

列出ros话题如下所示：

我的是雷达数据对应的话题为/velodyne_points，使用自己查到的即可。

2. 查看数据的frame_id

终端输入：

rostopic echo /velodyne_points | grep frame_id

其中，的/velodyne_points为自己的雷达数据的话题，页面如下图所示：

二、可视化雷达数据

(1) 打开rviz
终端输入：

rviz

(2) 设置rviz显示的数据
具体的步骤如下：
点击Add —— By topic —— 选择可视化数据话题 —— 点击OK

(3) 设置rviz显示的数据的Fixed_Frame

将rviz中的Fixed_Frame参数修改为自己雷达数据的frame_id，也就是上述步骤打印出来的frame_id，如下图所示：

(4) 最后，完成上述的配置之后，可视化的效果如下：

参考：

https://blog.csdn.net/m0_68312479/article/details/126445975?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171819944316800226540116%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=171819944316800226540116&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-10-126445975-null-null.142^v100pc_search_result_base4&utm_term=rviz%E5%8F%AF%E8%A7%86%E5%8C%96%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E7%82%B9%E4%BA%91%E7%9A%84%E6%95%B0%E6%8D%AE&spm=1018.2226.3001.4187

总结

以上就是如何在ubuntu中利用ros自带的rviz工具实时可视化雷达点云的数据的全部流程，有什么问题可以评论区留言交流！