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Yocto项目是基于OpenEmbedded构建系统发展而来的。Yocto采用了OpenEmbedded的许多核心概念和工具，比如BitBake构建工具。BitBake在这两个系统中都是用于解析和处理recipes文件，这些recipes文件包含了软件包构建的指令、依赖关系、安装步骤等内容。

它们的目标都是为了方便地构建定制化的嵌入式Linux系统。不过，Yocto在OpenEmbedded基础上提供了更易用的框架和更完善的生态系统。Yocto有更标准化的层结构，比如有清晰的元层（meta - layer）定义，方便开发者组织和管理软件包的recipes。同时，Yocto提供了更友好的文档和工具集，降低了开发嵌入式Linux系统的难度。

而Poky只是Yocto项目的参考发行版。

Yocto项目是一个开源协作项目，它提供了一套工具和方法来创建自定义的Linux发行版，主要用于嵌入式系统。Poky则包含了构建系统所需的核心元数据（metadata）、配置文件和示例，为构建定制化的嵌入式Linux发行版提供了基础框架。

可以把Yocto项目看作是一个构建嵌入式Linux的方法集合和工具集，而Poky是这个工具集的一个具体的、可直接使用的实例，用于展示如何运用Yocto的技术来构建系统。在使用Poky进行构建时，通过BitBake工具处理各种recipes，结合各种层（layers）中的软件包构建信息，最终生成完整的嵌入式Linux系统镜像。