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大纲

  • 应用场景
  • 定义
    • 字段解释
  • 案例

sensor_msgs::msg::JoyFeedback 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型,用于表示操纵杆(如游戏手柄或飞行摇杆)的反馈信息。它通常用于传输和处理操纵杆的振动、LED状态等反馈信息。

应用场景

  1. 机器人遥控
    • 触觉反馈:在机器人遥控系统中,JoyFeedback 消息可以用于提供触觉反馈。例如,当机器人遇到障碍物或完成某个任务时,可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供反馈。
    • 状态指示:通过操纵杆的LED灯状态,可以向操作员指示机器人的当前状态。例如,不同颜色的LED灯可以表示机器人处于不同的工作模式或状态。
  2. 无人机控制
    • 飞行状态反馈:在无人机控制系统中,JoyFeedback 消息可以用于提供飞行状态的反馈。例如,当无人机电池电量低或遇到强风时,可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供警告。
    • 任务完成指示:通过操纵杆的LED灯状态,可以向操作员指示无人机任务的完成情况。例如,任务完成时可以点亮绿色的LED灯。
  3. 自动驾驶
    • 驾驶状态反馈:在自动驾驶车辆中,JoyFeedback 消息可以用于提供驾驶状态的反馈。例如,当车辆检测到障碍物或需要人工接管时,可以通过操纵杆的振动功能向驾驶员提供警告。
    • 模式指示:通过操纵杆的LED灯状态,可以向驾驶员指示车辆的当前驾驶模式。例如,不同颜色的LED灯可以表示车辆处于自动驾驶模式或手动驾驶模式。
  4. 机械臂控制
    • 操作反馈:在机械臂控制系统中,JoyFeedback 消息可以用于提供操作反馈。例如,当机械臂抓取到物体或遇到障碍时,可以通过操纵杆的振动功能向操作员提供反馈。
    • 状态指示:通过操纵杆的LED灯状态,可以向操作员指示机械臂的当前状态。例如,不同颜色的LED灯可以表示机械臂处于不同的工作模式或状态。
  5. 虚拟现实
    • 游戏反馈:在虚拟现实游戏中,JoyFeedback 消息可以用于提供游戏反馈。例如,当游戏角色受到攻击或完成任务时,可以通过操纵杆的振动功能向玩家提供反馈。
    • 交互指示:通过操纵杆的LED灯状态,可以向玩家指示虚拟现实环境中的交互状态。例如,不同颜色的LED灯可以表示不同的游戏状态或任务进度。

定义

namespace sensor_msgs
{
namespace msg
{struct JoyFeedback
{uint8_t type;uint8_t id;float intensity;enum Type : uint8_t{TYPE_LED = 0,TYPE_RUMBLE = 1,TYPE_BUZZER = 2};
};}  // namespace msg
}  // namespace sensor_msgs

字段解释

  • type:反馈类型,可以是 TYPE_LED(LED灯)、TYPE_RUMBLE(振动)或 TYPE_BUZZER(蜂鸣器)。
  • id:反馈设备的ID,例如LED灯的编号或振动电机的编号。
  • intensity:反馈的强度,对于LED灯可以表示亮度,对于振动可以表示振动强度,对于蜂鸣器可以表示音量。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/joy_feedback.hpp"class JoyFeedbackPublisher : public rclcpp::Node
{
public:JoyFeedbackPublisher(): Node("joy_feedback_publisher"){publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::JoyFeedback>("joy_feedback", 10);timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&JoyFeedbackPublisher::publish_feedback, this));}private:void publish_feedback(){auto message = sensor_msgs::msg::JoyFeedback();message.type = sensor_msgs::msg::JoyFeedback::TYPE_RUMBLE;message.id = 0;  // 第一个振动电机message.intensity = 0.5;  // 中等强度的振动RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing joy feedback data");publisher_->publish(message);}rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::JoyFeedback>::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<JoyFeedbackPublisher>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
http://www.hrbkazy.com/news/2113.html

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