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第1步：新建一个SpringBoot 项目 作为 父工程

[Ref] 新建一个SpringBoot项目

删除无用的 .mvn 目录、 src 目录、 mvnw 及 mvnw.cmd 文件，最终只留 .gitignore 和 pom.xml

第2步：创建 子maven模块

第3步：整理 父 pom 文件

① 删除 dependencies 标签及其中的 spring-boot-starter 和 spring-boot-starter-test 依赖，因为 Spring Boot 提供的父工程已包含，并且父 pom 原则上都是通过 dependencyManagement 标签管理依赖包。
② 删除 build 标签及其中的所有内容，spring-boot-maven-plugin 插件作用是打一个可运行的包，多模块项目仅仅需要在 入口类所在的模块 添加打包插件，这里父模块不需要打包运行。而且该插件已被包含在 Spring Boot 提供的父工程中，这里删掉即可。
③ 最后整理父 pom 文件中的其余内容，按其代表含义归类，整理结果如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 https://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><!-- 基本信息 --><modelVersion>4.0.0</modelVersion><packaging>pom</packaging><name>ParentSpringBoot</name><description>ParentSpringBoot</description><!-- 项目说明：这里作为聚合工程的父工程 --><groupId>com.example</groupId><artifactId>ParentSpringBoot</artifactId><version>0.0.1-SNAPSHOT</version><!-- 继承说明：这里继承Spring Boot提供的父工程 --><parent><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId><version>3.2.1</version><relativePath/> <!-- lookup parent from repository --></parent><!-- 模块说明：这里声明多个子模块 --><modules><module>module1</module></modules><!-- 属性说明 --><properties><java.version>17</java.version></properties>
</project>

第4步：添加入口类

选择某个module添加入口类

<dependencies><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency>
</dependencies>

import org.springframework.boot.SpringApplication;
import org.springframework.boot.autoconfigure.SpringBootApplication;@SpringBootApplication
public class DemoApplication {public static void main(String[] args) {SpringApplication.run(DemoApplication.class, args);}
}

第5步：配置模块间的依赖关系

<properties><java.version>17</java.version><module1.version>0.0.1-SNAPSHOT</module1.version>
</properties><dependencyManagement><dependencies><dependency><groupId>com.example</groupId><artifactId>module1</artifactId><version>${module1.version}</version></dependency></dependencies>
</dependencyManagement>

第6步：启动SonApplication

参考

IDEA 中搭建 Spring Boot Maven 多模块项目