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一、将git中的代码克隆进电脑以及常用工具介绍

1.安装git        

首先需要安装git

sudo apt install git

        注意一定要加--recursive，因为文件中有很多“引用文件“，即第三方文件（库），加入该选项会将文件中包含的子模块（Submodule）也一并克隆下来，否则该部分就是空文件夹。

克隆成功

 2.常用工具（需自行sudo安装）：

（1）htop：相当于Windows的任务管理器，可以看到程序每个节点的内存占用情况，提供优化方向。

（2）terminator：超级终端，相对于原来的终端可以分栏（ctrl+shift+e/o），alt+方向键可以选择在哪个终端写字，同时操作可以通过alt+a全选。ctrl+shift+x放大缩小。

（3）VScode：按指令下载即可

 在对应文件夹目录下输入code .即可打开当前目录

（4）ros（安装的话最好是桌面版）：机器人操作系统。正常需要官网下载配置，但是可以一键安装，详见下篇博文

一键安装ROShttps://blog.csdn.net/LNSTOP/article/details/126599501

二、使用cmake

第一节中使用 GCC 编译器

        我们通常使用一个叫做“GCC”的编译器来把我们的 C++ 代码变成计算机可以运行的程序。举个例子，如果我们有一个简单的 C++ 程序，我们可以用 g++ 这个命令来编译它。

大型项目的复杂性

        当项目变得很大时，会有许多文件，每个文件里都有不同的类。这些类之间会有相互依赖的情况，比如一个类需要用到另一个类的功能。有时候我们需要把一些文件编译成可以运行的程序（即可执行文件），而有些文件则需要编译成库文件，方便多个程序共享。

手动编译的问题

        如果只用 g++ 命令来编译整个项目，就需要输入很多指令来告诉编译器应该编译哪些文件。这样做不仅很麻烦，还很容易出错。

引入 CMake

        为了解决这些问题，我们使用了一个工具叫做“CMake”。CMake 可以帮我们自动生成一个叫“Makefile”的文件，这个文件包含了所有编译的指令。 有了 Makefile 后，我们只需要运行一个简单的命令 make 就能完成整个项目的编译，不需要手动输入一堆指令了。

1.安装cmake

sudo apt install cmake

安装成功后输入cmake --version会显示版本号，如下图

2.基本概念和简单的 CMake 语法：

CMakeLists.txt 文件

CMake 通过读取项目中的 CMakeLists.txt 文件来确定如何构建项目。每个目录都可以包含一个 CMakeLists.txt 文件，用来描述该目录下的构建规则。

配置文件基本结构

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(MyProject)add_executable(my_executable main.cpp)

cmake_minimum_required 命令

• 设置 CMake 的最低版本要求：

  cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

project 命令

• 定义项目名称：

  project(MyProject)

add_executable 命令

• 创建可执行文件：

  add_executable(my_executable main.cpp)

  这里 my_executable 是生成的可执行文件的名字，main.cpp 是包含主函数的源文件。

 具体如下图所示：（版本不能过低，否则会报错）

cmake.进行工程分析

 用make命令对工程进行编译

         随后我们发现在目录下多出名为helloslam的可执行文件，执行后即可输出

         当源文件与代码文件很多的时候，相比于一行一行写g++而言，cmake就会很方便了，只需要维护一个CMakelist.txt文件即可。

3.更好的编译方法 

        如上图所示，整个过程结束后，我们发现多了很多奇奇怪怪的文件，一个一个删除又过于麻烦，更好的做法就是让这些中间文件都在一个中间目录中，编译成功后把整个目录删除即可。

更常见的编译cmake工程做法如下：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

 随后直接再这个文件夹中执行make后编译即可。中间文件全都在build目录中。