中文html5网站欣赏中国刚刚发生8件大事

前言：最近仿照UR5手眼标定的例程，在新的机械臂上进行手眼标定，还准备用easy_hand手眼标定包。将机器人功能包导入到工作空间后进行编译运行，启动launch文件：

roslaunch easy_handeye eye_to_hand_CR7_calibration.launch    

终端报如下错误：
百度搜索网上有同类问题的解答：
问题解决 Group ‘manipulator‘ was not found.
https://blog.csdn.net/Zhenning_zhou/article/details/126546288
但是改名这里一直不清楚该改哪里，于是有了以下排查问题的过程：

1.对easy_handeye eye_to_hand_CR7_calibration.launch 文件一步一步启动

因为手眼标定包是同时启动机器人，相机，aruco码以及手眼标定功能包。于是乎，把问题分解，一个一个启动。手眼启动robot_control.launch，机器人可以正常启动，然后分别启动相机和aruco码的launch文件，也没问题。最后启动easy_handeye文件时，出现了以上报错。所以肯定在最后一步启动的文件中存在问题。

2.排查calibrate.launch

由以上分析可以得出结论在启动手眼标定包的时候calibrate.launch文件时出的问题，点进去看，发现有这样一条语句：

    <!--<arg name="move_group" default="manipulator"  doc="the name of move_group for the automatic robot motion with MoveIt!" />-->  

到这，基本上定位出了问题的位置，机器人命名这里没有manipulator这个命名，但怎么去找manipulator这个命名的位置，本人想到了最简单也是最繁琐的一个办法：CTRL+H在UR5的工作空间下搜索。因为在使用UR5进行手眼标定的时候没有这个报错，那么manipulator一定也就是UR5功能包下机器人的命名，至于具体在哪个位置，就得自己去找了。

3.查找机器人命名

直接在VSCODE中CRTL+H
发现有这样一条语句

    <group name="manipulator">

所属的文件是ur5.srdf，结合之前博主的博客，判断这里应该就就是机器人group命名的地方。于是来到自己的机器人.srdf文件下，把group name放到calibrate.launch文件的对应位置，source。成功解决


至此，RVIZ和两个窗口全部启动，标定文件才算没有问题，才能再继续进行后续的手眼标定。