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01实验名称及目的

回传提示消息实验：在飞控中，我们时常需要向外发布一些文字消息，来反映系统当前的运行状态，这个功能可以通过发送“mavlink_log”的uORB消息来实现。

02实验效果

在CopterSim和QGC中实现回传消息显示。

03运行环境

① ：推荐配置请见：https://doc.rflysim.com/1.1InstallMethod.html

②：须保证平台安装时的编译命令为：droneyee_zyfc-h7_default，固件版本为：1.12.1。其他配套飞控请见：http://doc.rflysim.com/hardware.html

04

实验步骤

 Step 1：

打开MATLAB软件，在MATLAB中打开px4demo_mavlink_rc.slx文件，在Simulink中，点击编译命令。

 

 Step 2：

在Simulink的下方点击View diagnostics指令，即可弹出诊断对话框，可查看编译过程。在诊断框中弹出Build process completed successfully，即可表示编译成功，左图为生成的编译报告。

 

Step 3：

用USB数据线链接飞控与电脑。在MATLAB命令行窗口输入：PX4Upload并运行或点击PX4 PSP：Upload code to Px4FMU，弹出CMD对话框，显示正在上传固件至飞控中，等待上传成功。

 

 

 

 Step 4：

打开QGroundControl软件。确认无人机机架等设置如下：

 Step 5：

上传成功后，双击打开"*\桌面\RflyTools\HITLRun.lnk"或"*\PX4PSP\RflySimAPIs\HITLRun.bat"文件，在弹出的CMD对话框中输入插入的飞控Com端口号，即可自动启动RflySim3D、CopterSim、QGroundControl软件，等待CopterSim的状态框中显示：PX4: GPS 3D fixed & EKF initialization finished。

 Step 6：

在CopterSim的状态框和QGC的消息栏中将实时输出的时间变量。